基於濾波器的激光SLAM-2-Fast-SLAM

(Mark:有空把Fast-SLAM論文看一下) 原理 Fast-SLAM也是用粒子濾波（RBPF，就是PF加了RB分解，把地圖m提出來了）。 之前我們已經推導過貝葉斯濾波即，給定觀測和控制量，當前時刻狀態量x 等於  常數 * 觀測 *（運動模型 * 上一時刻狀態量） 那實際SLAM運用中我們還需要一個地圖m，那就是求   （引入條件概率公式）   可以得到 地圖m跟控制量無關 我們只需要把精力

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