機械臂D-H座標系的建立

正解與逆解的求解需要相應的機器人運動方程，其中關鍵的就是DH參數表  DH參數表用來描述機器人各關節座標系之間的關係，有了DH參數表就可以在機器人各關節之間進行座標轉換  求解正解就是從關節1到關節5的座標轉換  基本知識 ： 關節：連接2個杆件的部分  連桿長度 ：2個相鄰關節軸線之間的距離  連桿扭角 ：2個相鄰關節軸線之間的角度  連桿偏距 ：2個關節座標系的X軸之間的距離    關節角度

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