[機械臂運動學系列]機械臂及其笛卡爾座標正逆解算（一）

[一]舵機基本原理 舵機的結構 舵機簡單的說就是集成了直流電機、電機控制器和減速器等，並封裝在一個便於安裝的外殼裏的伺服單元。能夠利用簡單的輸入信號比較精確的轉動給定角度的電機系統。舵機安裝了一個電位器(或其它角度傳感器)檢測輸出軸轉動角度，控制板根據電位器的信息能比較精確的控制和保持輸出軸的角度。這樣的直流電機控制方式叫閉環控制，所以舵機更準確的說是伺服馬達，英文servo。 舵機的主體結構如上

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