基於模型預測控制(MPC)的車道保持控制實現方法
車輛保持的目的是通過檢測到車輛與道路中心線的橫向偏差和橫擺角偏差來控制車輛的方向盤的轉角，最終使車輛行駛在道路中心線上。 MATLAB 2018b中有一個關於車道保持的案例，本次設計模型控制算法部分與案例相同，但是車輛對象採用Carsim中的車輛模型。整個基於模型預測控制的車道保持系統simulink仿真框架如下所示 圖 1 在實際的車輛保持控制算法中可用慣性
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