MPC（2）非線性模型預測控制

MPC第一篇是以線性模型預測控制做爲開始，然而實際狀況中大多數狀況下，系統都不是線性系統。所以，相對於非線性模型預測控制，線性時變模型預測控制是一種次優的選擇。 對於一個非線性系統，通常有如式(1)的離散模型：html ξ ( t + 1 ) = f ( ξ ( t ) , u ( t ) ) (1) \xi(t+1)=f(\xi(t),u(t))\tag{1} ξ(t+1)=f(ξ(t),u(t

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