MPC(模型預測控制)之二（路徑規劃）

一、首先了解阿克曼（Ackermann）轉向幾何html       根據克曼轉向幾何設計的車輛，沿着彎道轉彎的時候，利用四連桿的相等曲柄使內側輪的轉向角post 比外側輪大約2~4度，使得四個輪子的圓心大體交會於後軸的延長線上瞬時轉向中心。spa 原理說明借鑑：設計   轉載於:https://www.cnblogs.com/cjh1122/p/11097180.htmlhtm

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