MPC學習筆記1：基於狀態空間模型的預測控制（1）

MPC調節器 1.給定一個由狀態空間法描述的離散系統： html MPC控制器與其餘線性二次調節器(LQR)的區別就在於其能夠很好的將系統動態約束歸入考慮。算法 採樣週期Ts控制了算法的效率，太大會錯過不少系統運行時的細節（擾動），過小又使得計算量變大。合適的取值應該取上升時刻Tr的5%-10%，或取調節時間的百分之十，在過渡時間內採樣5-16次。 函數 2.MPC的基本運行機理： post 1）

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