基於運動學模型的模型預測控制

將PID控制應用於無人車的問題 PID作爲一種反饋控制方法，因其簡單易實現被大量應用。但是在實際的車輛控制中，車輛往往不能立刻執行我們所下的指令，這其中存在一定的延遲，也就是說，我們的控制指令會在「未來的車輛狀態」被執行，但是，由於PID是一種反饋控制，控制的指令使用當前車輛所處的狀態決定的，然而當制動的指令被執行的時候，由於存在一定的延遲，車輛已經處於「未來的狀態「了，在這個」未來的狀態」使用這

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