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視覺SLAM十四講學習筆記(一)基本框架
時間 2020-12-30
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一、SLAM是什麼 SLAM(simultaneous localization and mapping):同時定位與建圖。 使用的傳感器: 內在(感受機器人本體信息):加速度計、陀螺儀、輪式編碼器 外在(感受外界信息):相機、激光 對於視覺SLAM而言,主流方法使用三種相機: 單目相機:無深度,深度需要其他手段估計,估計出來的深度具有尺度不確定性。成本低、結構簡單。 雙目相機:通過視差計算深度。
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