視覺SLAM十四講學習筆記（一）基本框架

一、SLAM是什麼 SLAM（simultaneous localization and mapping）：同時定位與建圖。 使用的傳感器： 內在（感受機器人本體信息）：加速度計、陀螺儀、輪式編碼器 外在（感受外界信息）：相機、激光 對於視覺SLAM而言，主流方法使用三種相機： 單目相機：無深度，深度需要其他手段估計，估計出來的深度具有尺度不確定性。成本低、結構簡單。 雙目相機：通過視差計算深度。

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