視覺SLAM十四講學習筆記（五）相機模型

一、針孔相機模型 針孔相機模型可用下圖表示 其中涉及到相機座標系、圖像座標系、物理呈像座標系。經過三角形相似等推導（針孔相機成像平面和三維空間點放在同一側），可得 其中、,和表示每米有多少像素，單位pixel/m，f爲焦距。和表示定義像素座標系時，原點的像素平移距離。 從上述公式中，在有Z座標的情況下，也可得到從像素平面到相機座標系的轉換。 一般將點轉換爲歸一化相機座標系比較方便。 二、鏡頭畸變

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