視覺SLAM十四講第十一講

第十一講 後端2 本節目標 理解 Pose Graph 優化。 理解因子圖優化。 理解增量式圖優化的工作原理。 通過實驗掌握 g2o 的 Pose Graph 優化與 gtsam 的因子圖優化。 一、位姿圖 1）Pose Graph的意義 我們可以構建一個只有軌跡的圖優化，而位姿節點之間的邊，可以由兩個關鍵幀之間通過特徵匹配之後得到的運動估計來給定初始值。不同的是，一旦初始估計完成，我們就不再優化

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