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視覺SLAM十四講,第一講,第二講筆記
時間 2020-07-14
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slam
十四
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第一講 SLAM 的目的是解決「定位」、「地圖構建」兩個問題。其中,定位:估計傳感器自身的位置,地圖構建:創建周圍環境的模型。前端 第二講 經常使用相機類型:單目相機,雙目相機,深度相機web 單目相機:結構簡單,成本低。以二維的形式反映三維世界,丟掉了場景中的一個維度,也就是所謂的深度。經過移動相機,改變相機的視角來恢復深度,這也是爲何單目SLAM初始化的時候要有必定的平移。(比較經常使用的深度
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