卡爾曼濾波器初認識

卡爾曼濾波（Kalman filtering）一種利用線性系統狀態方程，通過系統輸入輸出觀測數據，對系統狀態進行最優估計的算法。由於觀測數據中包括系統中的噪聲和干擾的影響，所以最優估計也可看作是濾波過程。 在瞭解卡爾曼濾波器的時候，知道卡爾曼濾波器可以很好地預測摻雜了噪音信號的目標信號，但其公式真是有點抽象，理不清邏輯，故用了較長的時間對照公式與示例，理順一下卡爾曼濾波器的邏輯架構，有利於形象的了

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