MODERN ROBOTICS MECHANICS 第五章 Velocity Kinematics and Statics（速度運動學與靜力學）
這一章主要講解當給定關節角度和關節角速度，求末端執行器的速度 主要可以分爲以下幾個部分 1 雅各比矩陣 雅各比矩陣是個數學上的概念，他是這樣定義的：已知 雅各比矩陣實際上是個偏微分矩陣：雅各比矩陣的第i列就是關節i對末端執行器速度的影響 2 雅各比矩陣在固定座標系{s}中的表示 線性方程的一些性質： 雅各比矩陣的推倒： 對雅各比矩陣的理解：雅各比矩陣的第i列向量是當其他關節爲變量時，第
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