MODERN ROBOTICS MECHANICS 第四章 Forward Kinematics（正運動學）
正運動學就是已知各關節轉動角度，求末端執行器相對於基座的變換矩陣T 有兩種求正運動學的方法： Denavit-Hartenberg parameters(D-H參數) Product of Exponentials formula(PoE方法) 這裏介紹比較方便的PoE方法 1 Product of Exponentials Formula 1.1 第一個方法：基於固定座標系的旋量 1.1.1 算
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