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MODERN ROBOTICS MECHANICS 第三章 Rigid-Body Motions(剛體運動)
時間 2021-01-12
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Robotic
MODERN ROBOTICS
Rigid-Body Motions
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這一章非常重要,內容有些多,是後續章節的基礎 剛體的速度由{\Bbb R}^6R6表示(twist):3個角速度,3個角速度 剛體的受力由{\Bbb R}^6R6表示(wrench):3個力矩,3個力 free vector: 只有長度和方向的向量,例如線速度向量就是自由向量 space frame{s}: 可以理解爲基座上的座標系,定系,也叫fixed frame boby frame{b}:
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