MODERN ROBOTICS MECHANICS 第三章 Rigid-Body Motions（剛體運動）

這一章非常重要，內容有些多，是後續章節的基礎 剛體的速度由{\Bbb R}^6R6表示（twist）：3個角速度，3個角速度 剛體的受力由{\Bbb R}^6R6表示（wrench）：3個力矩，3個力 free vector： 只有長度和方向的向量，例如線速度向量就是自由向量 space frame{s}: 可以理解爲基座上的座標系，定系，也叫fixed frame boby frame{b}: 

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