Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics運動學

一、Direct Kinematics正運動學 實質：關節空間->任務空間 方法： D-H方法: 四個參數中， li l i 與 αi α i 的值是固定的，而 di d i 與 θi θ i 的值是可變的，但是這兩個參數不是獨立的，它們總共只有一個自由度 qi=(1−ξi)θi+ξidi q i = ( 1 − ξ i ) θ i + ξ i d i 旋轉關節 ξi=0(qi=θi) ξ i =

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