三維空間剛體運動

歐拉角 旋轉本身就是一個很直觀的現象。歐拉角可以提供一種非常直觀的方式。他利用3個分離的轉角，把一次旋轉分解成3次繞不同的軸進行旋轉。例如先繞x軸旋轉，再繞y軸旋轉，最後繞z軸旋轉，這樣就得到一個xyz軸的旋轉。在歐拉角中一個常用的是「航偏-俯仰-翻滾」（yaw-pitch-roll）。可以簡單記憶rpy-xyz。其中roll-對應着繞x軸旋轉後的翻滾角。Pitch對應着繞y軸旋轉後的俯仰值，ya

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