三維空間剛體運動——（1）齊次座標與旋轉矩陣

目錄：                                      什麼是齊次座標？   簡單的說：齊次座標就是在原有座標上加上一個維度：   使用齊次座標有什麼優勢？ 1、能非常方便的表達點在直線或平面上 在2D平面上，一條直線 l 可以用方程 ax + by + c = 0 來表示，該直線用向量表示的話一般記做       我們知道點p = (x, y)在直線 l 上的充分必要條

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