旋轉矩陣羅德里格斯公式（Rodriguez formula）的理解證明

一、羅德里格斯公式的表達式 羅德里格斯公式（Rodriguez formula）是計算機視覺中的一大經典公式，在描述相機位姿的過程中很常用，其形式如下： 二、對羅德里格斯公式的理解 我們假設 v ⃗ \vec{v} v 向量繞 n ⃗ \vec{n} n 軸轉了 θ \theta θ角度，得到了 v ⃗ ′ \vec{v}' v ′向量， R \bf{R} R爲旋轉矩陣，我們由旋轉矩陣的概念可以知

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