羅德里格旋轉公式——旋轉軸的解法之一

羅德里格旋轉公式 羅德里格旋轉公式是計算三維空間中，一個向量繞旋轉軸旋轉給定角度以後得到的新向量的計算公式。這個公式使用原向量，旋轉軸及它們叉積作爲標架表示出旋轉以後的向量。可以改寫爲矩陣形式，被廣泛應用於空間解析幾何和計算機圖形學領域，成爲剛體運動的基本計算公式。 發現歷程和定義編輯 在向量旋轉公式發現以前，瑞士數學家列昂哈德·歐拉(Leonhard Euler(1707-1783))爲了證明四

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