羅德里格斯變換

羅德里格斯變換   當處理三維空間的時候，經常須要用3X3矩陣表徵空間旋轉。   這種表示方法一般是最方便的，由於一個向量乘以該矩陣等價於該向量某種方式的旋轉。不便之處是它不能直觀顯示3X3矩陣的旋轉含義。   另一個容易可視化的表示方式是用向量形式表示旋轉，而該旋轉每次用單個角度來操做。這種狀況下，最標準的方式是僅用一個向量來講明繞座標軸的旋轉，向量長度表示繞軸逆時針旋轉的角度。這個很容易實現，

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