ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 翻譯&學習

Abstarct ORB-SLAM是一個基於特徵的單目SLAM系統，可以實時的運行在小尺度或大尺度、室內或室外環境。該系統對於劇烈運動有較好的魯棒性，可以有比較大的餘地自由處理閉環控制、重定位、甚至全自動位置初始化。 基於最近幾年的優秀算法，作者從基礎開始設計了一種對所有SLAM任務使用相同功能的新系統：跟蹤、地圖構建、重定位和迴環檢測。一個有關於點雲和重建關鍵幀的最優選擇策略帶來了較好的魯棒性，

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