ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System閱讀筆記（二）

地圖初始化過程： 在單目slam系統中，無法根據一張圖像就獲取到深度信息，所以需要進行初始化過程。 對於過濾法（filtering），先使用一個逆深度參數來進行深度初始化，此時初始化的深度具有很大的不確定性，後續再收斂到其真實深度。 一般有兩種方法來通過兩張圖像進行初始化，一種是假設初始化在一個平面上，計算單應矩陣（homography），另一種更通常的是計算本質矩陣（essential matr

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