SD-VIS A Fast and Accurate Semi-Direct Monocular Visual-Inertial SLAM

關鍵詞：視覺慣性；半直接 SLAM；多傳感器融合 一、摘要： 問題： 如何權衡準確率和計算效率 方法： 半直接法。基於特徵法的 MVG 進行初始化、後端優化和迴環檢測；滑動窗口優化 結果： 實現準確度和速度的均衡 二、結論 文章缺陷： 無 課題構思（如何一步步得到結論）： 直接法追蹤非關鍵幀並加速算法 特徵法迴環檢測，解決長期運行問題 未解問題： 擴展算法以支持多傳感器融合 三、粗看圖表 數據來源

>>阅读原文<<