ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System閱讀筆記（一）

    PTAM首先提出了多線程和關鍵幀的思想：     多線程：將slam系統的運行過程分別在不同的線程中運行。如在PTAM中，主要是分爲tracking（追蹤）線程和mapping（建圖）線程；     關鍵幀：在比較大型的場景中，輸入的圖片比較多，若在整個系統運行過程中處理所有的圖片，往往消耗大量計算資源卻得不償失。此時可以在有些時候處理所有的圖片幀，有些時候只挑選一些具有代表性的圖片處理即

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