【ORB-SLAM論文筆記】ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System（ORB-SLAM：精確多功能單目SLAM系統）

前言 ORB-SLAM於2015年提出，其具有基於特徵點的視覺里程計、基於非線性優化的後端、基於詞袋的迴環檢測功能，採用的三線程的SLAM框架非常經典，同時支持單目、雙目、RGBD，具有良好的泛用性。因此成爲SLAM初學者必學的方案之一。本文將對論文《ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System》進行學習並整理相關重點。 首先簡單

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