ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System閱讀筆記（三）

Tracking線程： 在相機讀取圖像的每一幀都需要運行tracking線程。 一.提取orb特徵： 按8層圖像金字塔結構提取Fast角點，爲保證提取的角點分佈比較均勻，將圖像劃分成網格，在每個網格中提取角點。再計算出各個角點的orb特徵。提取出的orb特徵是一種帶有方向性的多尺度特徵，具有旋轉不變性和一定程度的尺度變性。 二.初步位姿估計： 使用勻速運動模型估計預測相機姿態，根據該相機姿態將上一

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