A Monocular SLAM System Leveraging Structural Regularity in Manhattan World

摘要 曼哈頓世界的結構特徵能提供有用的場景幾何信息，如平行、正交和共面關係。通過對這些結構特點的充分利用，本文提出了一種新的單目SLAM系統，能夠提供準確的相機位姿估計和3D地圖。所提出的的系統的最重要貢獻是提出了基於結構特徵的優化模塊，其包含了三種新的優化策略。 首先，提出了一種利用3D直線的平行和正交性的旋轉優化的策略。提出了一種用全局綁定的方法來對相機的絕對旋轉姿態進行準確的估計。然後我們提

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