進階課程㉗丨Apollo控制技術詳解——控制理論

時間 2021-01-08

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目錄簡介控制模塊什麼是控制，爲什麼需要控制原創阿波君 Apollo開發者社區 2019-08-14 敲黑板，本文需要學習的知識點有控制理論反饋信息 Planning 時域頻域控制量控制模塊根據預測的軌跡和估計的車輛狀態向油門、剎車或轉向扭矩發送適當的命令。控制模塊使汽車儘可能接近計劃的軌跡。控制器參數可以通過最小化理想狀態和觀測狀態之間的誤差函數(偏差)來估計。決策問題通常用

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