有關機械手臂控制中的兩個重要輸入參數

1.在機械手臂中有兩個重要參數。一個是編碼器的值，另一個是馬達的電流值。根據這兩個能夠得到機械手臂的運動學，動力學的一些數據。
第一重要特徵參數 是DH參數，另一個就是每一個軸的質心參數。