機械臂DH參數總結

DH參數 DH參數（Denavit–Hartenberg parameters）是一個用四個參數表達兩對關節連桿之間位置角度關係的機械臂數學模型和座標系確定系統。 DH選的四個參數都的含義如下： link length（連桿長度）：兩個關節的軸（旋轉關節的旋轉軸，平移關節的平移軸）之間的公共法線長度 link twist（連桿扭轉）：一個關節的軸相對於另一個關節的軸繞它們的公共法線旋轉的角度 li

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