機械臂控制——雅可比矩陣

前面提到過，雅可比矩陣表示的關節速度和末端笛卡爾速度微分運動的關係，運動包括旋轉和平移，微分運動的話就是對應線速度和角速度。 更進一步理解就是基座標系的微分運動和末端座標系的微分運動。 內容接着上一篇文章。 我們已經清楚地求出了基座標系和末端座標系的微分關係，是一個6x6的矩陣(與6-DOF無關，是因爲有六個矢量。 前面的等式中，對於 n o a p 的值我們是可以當作已知量。暫時未知的就是關節的

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