解讀文獻(一)-----基於足端軌跡的仿生四足機器人運動學分析與步態規劃

文章目錄 1.結構設計 2.運動學分析 2.1建立 D-H座標 2.2 正、逆運動學分析 步態規劃 3.1足端軌跡規劃 1.結構設計 四足機器人每條腿由肩關節側擺 、髖關節和膝關節俯仰的 3個主動自由度和 1個腳部被動伸縮的被動自由度組成。 肩關節的側擺運動 ,使機器人實現側向運動 ；髖關節和膝關節的俯仰運動 ，使機器人實現前後向運動 ；被動伸縮關節使機器人腿與地面接觸時起到緩衝作用，降低衝擊力，

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