四足機器人並聯腿足端軌跡Matlab仿真

四足機器人並聯腿足端軌跡Matlab仿真 軌跡計算 軌跡是分紅兩部分：擺線方程+水平直線 首先，設置大腿關節軸心座標爲（0，0），根據機械設計的大腿小腿長度設置參數。此處設置大腿 l1=100mm，小腿l2=200mm。 擺線方程根據公式x=a(t - sint)，y=a(1 -cost)，假設擺線的圓半徑R=20mm，選擇時間的步長爲▲t=0.1pi（0->2pi）； 則列出足端的軌跡方程xL2

>>阅读原文<<