四足機器人 3.基於虛擬模型的動步態規劃方法

基於虛擬模型的動步態規劃方法 機器人與環境之間的交互做用會對機器人的運動產生重要影響，使用柔順控制能夠使足端與地面保持良好接觸，減小衝擊、彈跳和滑移，令支撐腿「踩實踩穩」。html 柔順運動控制 a.被動柔順運動控制 串聯彈性元件（彈簧等） 缺點：能夠實現機器人的快速動態運動，在低速靜態範圍表現不佳或者負載能力不大(使用可變剛度驅動器)。 b.主動柔順運動控制 採用軟件控制關節扭矩方法，好比：基於

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