仿斯坦福四足機器人的運動學逆解

1 引言   仿斯坦福四足機器人的軟件流程以下圖所示。其中運動學逆解直接輸出給舵機，控制機器人的運動，所以運動學逆解很重要。html 2 基本概念 2.1機械結構模型   對於8自由度機器人，其機械結構模型以下圖所示。圖中兩個並聯大腿 L 1 L_1 L1​杆分別由獨立的舵機帶動，假設這兩個獨立舵機位於同一點O(0,0)，兩個並聯小腿 L 2 L_2 L2​杆相交於足端Z(x,y)。兩個舵機的轉角

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