【關於四足機器人那些事】足端軌跡規劃-複合擺線軌跡

在四足機器人的研究中，有一個很關鍵的問題，就是如何減少足端在觸地瞬間的衝擊，避免把機器人把自己給蹬倒了？這時候就需要一個合理的足端軌跡規劃。本篇將會介紹幾種足端軌跡。 本文將對四足機器人的足端軌跡進行規劃。將數學中的複合擺線和多項式曲線引入到足端軌跡的規劃中，根據零衝擊原則[2]，規劃出 3 條滿足要求的足端軌跡，包括： 複合擺線軌跡 八次多項式軌跡 分段五次多項式軌跡 本篇先介紹第一個 一、複合

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