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【關於四足機器人那些事】足端軌跡規劃-複合擺線軌跡
時間 2021-01-13
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四足機器人
數學問題
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在四足機器人的研究中,有一個很關鍵的問題,就是如何減少足端在觸地瞬間的衝擊,避免把機器人把自己給蹬倒了?這時候就需要一個合理的足端軌跡規劃。本篇將會介紹幾種足端軌跡。 本文將對四足機器人的足端軌跡進行規劃。將數學中的複合擺線和多項式曲線引入到足端軌跡的規劃中,根據零衝擊原則[2],規劃出 3 條滿足要求的足端軌跡,包括: 複合擺線軌跡 八次多項式軌跡 分段五次多項式軌跡 本篇先介紹第一個 一、複合
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