DH座標系建立

在串聯機器人進行正逆解求解的過程中，需要建立機器人的DH座標。本文對如何建立DH座標系進行介紹。 下圖中包含一個連桿(Link i)，連桿兩端是關節 (joint i) 和關節 (joint i+1)。圖中建立兩個座標系，即XYZ(i-1)和座標系XYZ(i)。 DH座標系的建立步驟如下： 對杆件進行編號。底座是Link0,照此依次爲杆件進行編號。 對關節進行編號。關節i連接link i 和lin

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