CDIO項目：一級倒立擺建模與仿真

第一章 控制系統狀態空間表達式的建立 1.1建立物理模型 在忽略摩擦等阻力之後，可將一級倒立擺系統抽象成小車和勻質杆組成的系統，假設 M爲小車質量；m爲擺杆質量；b爲小車摩擦係數；l爲擺杆轉動軸心到杆質心的長度；I爲擺杆慣量；F爲加在小車上的力；爲小車位置；爲擺杆與垂直向上方向的夾角；爲擺杆與垂直向下方向的夾角。 圖2是系統中小車和擺杆的受力分析圖。其中，N和P爲小車與擺杆相互作用力的水平和垂直方

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