直線型一階倒立擺2---建模

三、直線型一階倒立擺模型建立     一級倒立擺系統是一個不穩定的系統，需要對其進行機理建模。 在研究過程中，應忽略空氣摩擦、等，而後可將倒立擺系統進行抽象化，認爲其由小車和勻質剛性杆兩部分組成並對這兩部分進行如圖所示的受力分析:   其中爲小車的質量和擺杆的質量；b、F 和 x分別爲小車的摩擦係數、施加在小車上的作用力和小車的位置[8]；I和 分別爲擺杆的慣量和擺杆轉動軸心到質心的長度； 和  

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