VINS理論與代碼詳解1——框架解析

VINS理論與代碼詳解1——框架解析      寫在前面：本文整和自己的思路，希望對學習VINS或者VIO的同學有所幫助，如果你覺得文章寫的對你的理解有一點幫助，可以推薦給周圍的小夥伴們當然，如果你有任何問題想要交流，歡迎隨時探討。話不多說，下面上正文。        VINS代碼主要包含在兩個文件中，分別是feature_tracker和vins_estimate，feature_tracker

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