VINS理論與代碼詳解2——單目視覺跟蹤

VINS理論與代碼詳解2——單目視覺跟蹤 一．Feature_tracker文件夾中          首先講第一部分，也就是純粹的圖像處理部分內容，在論文中的第IV點觀測值預處理的A部分視覺前端處理，爲了更好的理解代碼，有必要將論文中的相關內容和大家討論一番。          論文內容：每當進入新的圖像，都會使用KLT稀疏光流法進行跟蹤，同時提取100-300個角點信息，我的理解是角點是用來建

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