VINS理論與代碼詳解4——初始化

VINS理論與代碼詳解4——初始化 1.      基於滑動窗口的純視覺單目初始化     在介紹純視覺初始化前我們首先講一講爲什麼要初始化？初始化要做什麼？以及初始化的作用？我們初始化的原因是單目慣性緊耦合系統是一個非線性程度很高的系統，首先單目是無法獲得空間中的絕對尺度，而IMU又必然存在偏置，在後面進行求解的時候還需要用到重力加速度（包括大小和方向），對於速度比較敏感的條件下，比如說無人機，

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