VINS論文解讀與代碼詳解目錄

Vins-mono是香港科技大學開源的一個VIO算法，用緊耦合的方法，通過單目+IMU恢復出尺度，效果非常棒。 VINS的功能模塊可包括五個部分：數據預處理、初始化、後端非線性優化、閉環檢測及閉環優化。代碼中主要開啓了四個線程，分別是：前端圖像跟蹤、後端非線性優化（其中初始化和IMU預積分在這個線程中）、閉環檢測、閉環優化。   1 圖像和IMU預處理 圖像：提取圖像Harris角點，金字塔光流跟

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