VINS理論與代碼詳解0——理論基礎白話篇

VINS中比較難辦的一個問題就是四元數旋轉的計算，求導等問題。所以還是應該單獨說明一下這部分內容。 1.涉及到旋轉四元數基本性質 在SLAM中所有涉及到的四元數旋轉都是單位四元數，這一點很重要，所以要單獨說出來，這和SLAM中的旋轉矩陣是一致的，因爲旋轉矩陣是正交陣，他們都不會改變狀態量的大小，只是方向上的變化。四元數的表示以及基本運算書上寫的很清楚，就不多說了。 2.四元數求導 這部分在VINS

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