VINS理論與代碼詳解3——IMU預積分

VINS理論與代碼詳解3——IMU預積分 前端 二．Vins_estimate文件夾中node          下面到第二部分了，也是整個框架的重點和難點，估計要花很長的時間學習和總計理論知識和代碼邏輯，這一部分仍是從論文的理論知識講起，而後再附上代碼消化理解。      後端          論文內容：緩存 1.      論文第IV點的B部分IMU預積分，數據結構     IMU預積分的做

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