MSCKF理論推導與代碼解析

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 在SLAM後端中，主要有兩種主流方法用於優化：基於濾波的方法和基於非線性的方法。基於濾波的方法主要有MSCKF、S-MSCKF、ROVIO等，基於非線性的方法主要有OKVIS、VINS-MONO、VINS-Fusion等。在這一節，主要分析S-MSCKF的理論推導和代碼解讀。 一、擴展卡爾曼濾波（Extended Kalman Filter

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