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MSCKF理論推導與代碼解析
時間 2021-01-05
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點擊上方「3D視覺工坊」,選擇「星標」 乾貨第一時間送達 在SLAM後端中,主要有兩種主流方法用於優化:基於濾波的方法和基於非線性的方法。基於濾波的方法主要有MSCKF、S-MSCKF、ROVIO等,基於非線性的方法主要有OKVIS、VINS-MONO、VINS-Fusion等。在這一節,主要分析S-MSCKF的理論推導和代碼解讀。 一、擴展卡爾曼濾波(Extended Kalman Filter
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