VINS理論與代碼詳解1——框架解析

VINS理論與代碼詳解1——框架解析 前端      寫在前面：本文整和本身的思路，但願對學習VINS或者VIO的同窗有所幫助，若是你以爲文章寫的對你的理解有一點幫助，能夠推薦給周圍的小夥伴們固然，若是你有任何問題想要交流，歡迎隨時探討。話很少說，下面上正文。    算法     VINS代碼主要包含在兩個文件中，分別是feature_tracker和vins_estimate，feature_t

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