1.三輪全向移動底盤運動學解析

三輪圖片示意圖 2.三輪理解 三輪全向移動底盤因其良好的運動性並且結構簡單，近年來備受歡迎。三個輪子互相間隔120°，每個全向輪由若干個小滾輪組成，各個滾輪的母線組成一個完整的圓。機器人既可以沿輪面的切線方向移動，也可以沿輪子的軸線方向移動，這兩種運動的組合即可以實現平面內任意方向的運動。 3.運動學分析 爲便於運動學分析，我們以理想情況爲基礎，三個輪子相對於車體的中軸線對稱，且物理尺寸重量等完全

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